Nació el 7 de octubre de 1949 en Santiago, Chile. Comenzó su formación artística en 1964 como alumno libre de los cursos vespertinos de la Escuela de Bellas Artes de la Universidad de Chile. Luego, en 1967, ingresó formalmente a dicha  institución para cursar Bellas Artes, simultáneamente, inició estudios de publicidad y mercadotecnia en Instituto de Publicidad y Ventas (IPEVE). Al año siguiente, se incorporó como estudiante de la Facultad de Arquitectura de la misma universidad, abandonando sus carreras anteriores.

En 1970 viajó a México para perfeccionarse en pintura y dibujo en la Escuela Nacional de Pintura, Escultura y Grabado “La Esmeralda”. Tras casi cuatro años de estancia en la capital mexicana, se trasladó a vivir a Buenos Aires, Argentina y en 1975, regresó a Santiago. Allí se matriculó en la Pontificia Universidad Católica de Chile, donde cursó la Licenciatura en Artes.

Su obra pictórica y gráfica se distingue por girar fundamentalmente en torno a la figura humana. Sus personajes parecen algo caricaturescos, de contornos definidos, actitudes estáticas y de proveniencia disímil. En relación a esto último, el trabajo de Cienfuegos se caracteriza por citar continuamente reconocidas obras de la historia del arte, tanto la occidental como la chilena, apropiándose de objetos, escenas y figuras, pero también de procedimientos y modos composicionales. El artista toma prestados íconos de la pintura, de eminentes exponentes como Diego Velázquez (1599-1660) y Francis Bacon (1909-1992), así como del chileno Alfredo Valenzuela Puelma, que se integran en el soporte con elementos extraídos de otros contextos. De este modo, genera imágenes intrigantes, lúdicas y que proyectan nuevos sentidos sobre las obras del pasado. Muy a grandes rasgos, en su trabajo se aprecia la utilización de una paleta cromática más bien armónica, la introducción de una marcada cuadrícula y la creación de escenarios donde interiores y exteriores se encuentran.